Рука-манипулятор



  • Решил постить всякие технарские ништяки. Вдруг кто заинтересуется, да и мне это полезно.

    Начну, пожалуй, с дипломки. До ее защиты, кажется, далековато, но, всё же, чем раньше, тем лучше. А тема звучит так: «Проектирование и создание рабочей модели руки-манипулятора». Если отбросить умные словечки, то останется просто «Рука-манипулятор».

    Еще год назад зав. кафедры начал всем советовать и предлагать темы дипломных работ. Ну мы, как все нормальные студенты, кормили завтраками, мол будет еще время и выбрать, и сделать. Благо с темой я определился давно, но начать не начинал. И вот, когда зав.каф. чуть ли не запинал нас расспросами о том, на каком мы сейчас этапе, я решил всё-таки взяться за дело.

    Пересмотрел кучу вариантов, но ничего не подходило. И когда глаза устали сверлить монитор, а котелок не варил, сам боженька, имя которому Тесла, снизошел до меня и вселил в меня мысль, что из нескольких вариантов можно сделать один. Действительно, можно же! И я приступил.

    Выбрал модели, выдрал необходимые части и совместил! Некоторые части всё равно пришлось доделывать, и тут мне на помощь пришел одногруппник, бог 3D моделирования. Научился, сделал и вуаля! Но смоделировать, как оказалось, еще пол дела. Помимо этого, надо было распечатать, подточить (точность печати 3D принтеров хоть и высокая, но печать послойная, а значит от люфтов не избавиться), воткнуть двиганы (в моём случае сервомоторы SG90), и, самое главное, зарпогить. Сейчас я занимаюсь отладкой механики и до завершающего этапа пока далеко. Поэтому еще буду публиковать что да как у меня это дело двигается.

    4_1485317118636_proc-1.png

    3_1485317118636_proc-2.jpg

    2_1485317118635_proc-3.jpg

    1_1485317118635_proc-4.jpg

    0_1485317118634_proc-5.jpg

    Я уже не помню откуда я брал рисунки "суставов" руки, но ссыль на рисунок клешни помню. Делаю ее на Arduino Mega, и написал пока только откладочную прогу чтобы просто подёргать серво.

    #include <Servo.h>
    
    Servo myservo1;
    Servo myservo2;
    Servo myservo3;
    
    int pos1=0;
    int pos2=0;
    int pos3=0;
    
    
    void setup() {
    myservo1.attach(12);
    myservo2.attach(11);
    myservo3.attach(13);
    
    }
    
    void loop() {
      for (pos1=0; pos1<=180; pos1+=1)
      {
        myservo1.write(pos1);
        delay(25);
      }
      myservo1.write(90);
      delay(25);
      for (pos2=0; pos2<=180; pos2+=1)
      {
        myservo2.write(pos2);
        delay(25);
      }
        myservo2.write(90);
      delay(25);
      for (pos3=0; pos3<=180; pos3+=1)
      {
        myservo3.write(pos3);
        delay(25);
      }
       myservo3.write(90);
      delay(25);
    }
    

    Продолжение вчерашней темы (Рука-манипулятор)

    Вот от кого, от кого, а от руки я такого не ожидал! Механика подвела. Ну ничего, переделал. Теперь одно из плеч заметно короче. Ну и пусть, даже лучше стало. Перестала выглядеть как-то неуклюже. Но!

    Оказывается, вся соль механики не в суставах и плечах. Она в клешне! На первый взгляд довольно простой чертеж на деле оказался очень непростой конструкцией. Каждый зазор, каждый угол, каждый пазл этой адской машины предстояло подточить, отполировать, чуть ли не заглянцевать, чтобы все передаточные механизмы двигались как по маслу. В общем, чтобы клешни зажимались и разжимались пришлось изрядно попотеть. Но система работает отнюдь не идеально. И это только самые первые подводные камни.

    Пока что решены далеко не все проблемы и, видит Тесла, отладкой придётся заниматься еще немало времени. А пока время за задницу не схватит, двигаться буду в том же темпе.

    Кстати говоря, руке я дал имя Абу Али ибн Джарвис, а если по-нашему, просто «Мако», что в переводе с кыргызского «Безмозглый». Шучу, жон эле Джарвис, но до своего прадеда нам еще как пешком до соседней галактики.

    4_1485317248580_proc2-1.jpg

    3_1485317248580_proc2-2.jpg

    2_1485317248580_proc2-3.jpg

    1_1485317248579_proc2-4.jpg

    0_1485317248579_proc2-5.jpg

    Рука-манипулятор. Окончательный вариант

    Собрать собрал, да и то пока не полностью. Ну думаю будет скоро.

    Дохренище подводных камней, а именно: везде люфтило (в некоторых местах до сих пор сильно), болты посеял (не теряйте, отложите в отдельный пакет), пришлось искать другие в лабе; перед тем, как фигачить болты, надо просверлить дырень, иначе пластик трескается (если всё-таки лопнул, можно заделать клеем 502, нормально держит); продумать питание сервов, так как момент удержания сервов слабый, а потребляемый ток большой, питать только от блока(-ов) питания (не как я в начале, через контроллер), в моем случае основание жестко закрепить; туча проводов, каждый серв ( и не только) желательно обозначить. А клешня это вообще отдельная тема. И это пока только механика.

    Про программную часть пока мало что могу сказать, так как необходимый минимум задач не прописывал, так, подёргал только. Всё работает исправно.

    4_1485317330048_proc3-1.jpg

    3_1485317330048_proc3-2.jpg

    2_1485317330048_proc3-3.jpg

    1_1485317330047_proc3-4.jpg

    0_1485317330047_proc3-5.jpg



  • Бро видео жокбу?



Похоже, подключение к Хаб было разорвано, подождите, пока мы пытаемся восстановить соединение.